OpenCV-Python断言错误：SAD算法-立体相机视差图计算

Question

我想使用SAD算法计算视差图，并且在运行代码时出现错误消息：     返回stereo.compute（left_image，right_image）.astype（np.float32）/ 16.0 cv2.error：OpenCV（3.4.3）C：\ projects \ opencv-python \ opencv \ modules \ calib3d \ src \ stereosgbm.cpp：2156：error：（-215：Assertion failed）left.size（）== right .size（）&& left.type（）== right.type（）&& left.depth（）==函数'cv :: StereoSGBMImpl :: compute'中的CV_8U

我的代码是：

left_image = cv2.imread('left.jpg')
right_image = cv2.imread('right.jpg')

def calc_disparity(left_image, right_image):
    window_size = 3
    min_disp = 1
    num_disp = 16
    stereo = cv2.StereoSGBM_create(
        minDisparity=min_disp,
        numDisparities=num_disp,
        blockSize = 5,
        # SADWindowSize=window_size,
        uniquenessRatio=10,
        speckleWindowSize=100,
        speckleRange=32,
        disp12MaxDiff=1,
        P1=8*3*window_size**2,
        P2=32*3*window_size**2,
        # fullDP=False

    )
    return stereo.compute(left_image, right_image).astype(np.float32) / 16.0

Answer 1

此断言失败的可能原因是：

• 左右图像大小不一样
• 左右图像类型不同
• 左图的深度类型错误（需要CV_8U）

请确保您输入的图像具有上述条件（大小和类型相同）。