Question

我正在使用Nao机器人和python SDK，并且正在尝试为其创建自己的模块。现在，它只是一个具有以下功能的虚拟模块：getJoke()。

我的文件tellAJoke.py位于路径/home/nao/tellAJoke.py下，并且我更新了autoload.ini文件，使其包括以下内容：

[python]
/home/nao/tellAJoke.py

当我启动机器人时，它会说出启动时通常会执行的操作，但也会说出我的getJoke()函数返回的内容，“这是一个恶作剧”。

我不确定我在做什么错。当我使用ssh进入机器人并运行代码时，它运行得很好，但是当我想在Choreographe中使用ALProxy导入模块时，绝对不会。

编辑：我添加了实际的虚拟代码。

from naoqi import ALBroker
from naoqi import ALModule
from naoqi import ALProxy
import sys

class JokerModule(ALModule):
    """Tells you a random joke"""
    def __init__(self, name):
        print "WE HAVE INITED"


        self.tts = ALProxy("ALTextToSpeech")
        ALModule.__init__(self, name)

        global memory
        memory = ALProxy("ALMemory")
        memory.subscribeToEvent("SayingJoke", "Joker", "getJoke")

    def getJoke(self, *_args):
        """Returns a joke"""
        self.tts.say("Joke time!")

def main():
    """main entry point"""
    pip = '192.168.1.104'
    pport = 9559

    myBroker = ALBroker("myBroker", '0.0.0.0', 0, pip, pport)

    global Joker
    Joker = JokerModule("Joker")
    speechProxy = ALProxy("ALTextToSpeech")
    Joker.getJoke()

if __name__ == '__main__':
    main()

Answer 1

这里是制作服务的指南（又称“模块”，但该术语令人困惑，因为它在Python中具有另一种含义）：http://doc.aldebaran.com/2-4/dev/libqi/guide/py-service.html（此文档适用于NAOqi 2.4，但对于2.1，这在NAO上更常用）

但是，您可能需要尝试Robot Jumpstarter，其中包含各种典型项目的模板，包括python服务（如上文件所述）。

克隆它并运行python jumpstart.py python-service Tell-a-joke TellAJoke

...，它将生成一个项目，您可以：

安装在女巫Choregraphe机器人上
使用python tell-a-joke / app / scripts / tellajoke.py --qi-url your-naos-ip独立运行

...，在两种情况下，您都可以从Choregraphe框等中调用它。

（编辑）

现在您发布了代码-在此特定情况下，您的问题只是在Joker.getJoke（）之后，程序到达结尾并终止。通常的“现代”方式是使用qi.Application（）来实现.run（）（所有操作均在jumpstarter模板中完成）。您可以做一会儿True：sleep（1）之类的东西，虽然不是很漂亮，但是可以工作（我建议迁移到NAOqi 2，而不是使用ALProxy和ALBroker，请使用session.service和qi.Application ...两个是可以互操作的）

如何在Nao机器人的Choreographe中使模块发挥作用并被识别？

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