我一直在寻找如何在PCL中实现广义ICP（GICP）。我在github上PCL存储库的test/registration/test_registration.cpp中找到了示例代码。该示例代码使用GICP如下。您能告诉我以下程序是将GICP与PCL一起使用的正确方法吗？
功能“ align”是IterativeClosestPoint类的函数。这意味着“对齐”不考虑AV Segal等人在其论文中提到的点对平面。我想知道这是否是将GICP与PCL一起使用的正确过程。另外，我不知道为什么PCL不向我们提供示例代码，该示例代码使用GeneralizedIterativeClosestPoint类的方法EstimateRigidTransformationBFGS。
GeneralizedIterativeClosestPoint<PointT, PointT> reg_guess;
reg_guess.setInputSource (src);
reg_guess.setInputTarget (transformed_tgt);
reg_guess.setMaximumIterations (50);
reg_guess.setTransformationEpsilon (1e-8);
reg_guess.align (output, transform.matrix ());