我的目标是查看图像并确定相机相对于该图像的位置和旋转，所有操作均使用Python + OpenCV完成。
我得到了关键点和描述符（使用SIFT或SURF），将其与训练图像匹配，并执行了findHomography和PerspectiveTransform（根据this OpenCV guide进行了一些调整）。 我匹配这些点，可以在其周围画一个框。一切都很好。
我没有得到resolvePnPRansac的帮助，但是我现在正在使用this answer来获得相机的姿势。
示例输出值为：
[[ 2.41090597e-01 -2.23229641e-01 4.15557824e-04]
[ 4.35610749e-01 2.06680330e-01 4.52496208e-04]
[-1.86898194e-04 7.19288739e-05 1.47069915e-01]
[-1.92720007e+02 1.09452981e+03 2.46693589e+00]]
那么，这些值是什么意思？如果我知道图像的位置，则要以公制值计算摄像机的位置和旋转。我猜想有一些相当简单的从矩阵到指标的转换，我没有得到。
感谢所有帮助。谢谢。