使用Python将串行命令发送到Raspi上的SimpleBGC

Question

背景故事：正如标题所示，我要尝试的是将串行命令发送到称为“ SimpleBGC32 Extended”的万向板上，并接收实时数据。有关于该主题的文档和示例，但是示例围绕着一个不支持python 2.7.9（我必须使用它来实现兼容性）的库，并且我不能自己对它们进行反向工程。在尝试发送许多命令后，我将自豪感抛在一边，并询问专家。

文档：Serial API 在文档中，它描述了所有可能要检索的数据以及消息的格式。格式页面看起来像命令格式

。

我想发送的命令是命令数据图像

格式为“命令标题”

。

我正尝试从命令部分“ CMD_REALTIME_DATA_3”中检索实时IMU数据（“ IMU_ANGLE 3”），消息的格式如上图所示，这就是我已经做过的部分挣扎着。

代码：这是我到目前为止的代码。我已经导入了库，打开了它喜欢的波特率的串行端口，并进行了循环设置。我遇到的问题是如何声明消息以及如何发送消息（serial.write命令）。 该示例将使用pyserial库以python 2.7.9编写。

import serial
ser = serial.Serial('COM3', 115200)
while True:
   ser.write(#what do I put here?)
   try: 
      data = ser.readline() #retrieve IMU Data once the command sends and gimbal replies
   except:
      print "loading"

我真的很感谢你们可以提供的任何帮助，我知道也有类似的例子，但是我找不到任何没有解释如何在没有库的情况下使用这种格式的信息。