Question

我正在具有2d特征点和3d三角地标点的图像数据集上运行resolvePnPRansac。它运行得很好，并且旋转的结果以及在前轴和侧轴上看起来都很棒。但是，Y轴是完全错误的。

我正在根据数据集中的地面实况测试输出，它在应该下降的地方上升，并很快地偏离地面实况。其他轴保持锁定状态的时间更长。

这让我感到奇怪，对于其他的轴又如何正确而对一个的轴又错呢？当然不可能，我会以为每个轴都不好，或者每个轴都很好。

要实现这一目标，我可能做错了什么？我该如何调试这种怪异？我的PnP代码非常标准：

  cv::Mat inliers;
    cv::Mat rvec = cv::Mat::zeros(3, 1, CV_64FC1);      

    int iterationsCount = 500;        // number of Ransac iterations.
    float reprojectionError = 2.0; //2.0   // maximum allowed distance to consider it an inlier.
    float confidence = 0.95;          // RANSAC successful confidence.
    bool useExtrinsicGuess = false;
    int flags = cv::SOLVEPNP_ITERATIVE;

    int num_inliers_;
    //points3D_t0
    cv::solvePnPRansac(points3D_t0, points_left_t1, intrinsic_matrix, distCoeffs, rvec, translation_stereo,
        useExtrinsicGuess, iterationsCount, reprojectionError, confidence,
        inliers, flags);

Answer 1

我在用无人机拍摄图像时遇到了类似的问题-有时Y值（相机视线轴-在我的情况下为高度轴）在地面以下。如果您考虑一下-对于平面视图（或接近平面），有两种可能的“ y”解决方案：在平面之前和远离平面（在我的情况下，在地下和地下）。因此，两者都是合法的解决方案。

opencvsolvePnP，除Y之外所有轴看起来都很棒

1 个答案: