SHOT特征距离计算

Question

我想知道如何计算两个SHOT特征描述符（http://docs.pointclouds.org/1.3.0/structpcl_1_1_s_h_o_t.html）之间的距离？您能不理会RF并采用两个描述符向量之差的范数吗？

在函数defineCorrespondences中，它搜索相应的点，因此必须计算描述符向量之间的距离。他们正在使用kd树来查找最近的邻居。但是我不太了解他们如何将本地参考框架合并到此kd树中。您知道他们如何计算两个SHOT描述符之间的距离吗？

pcl :: registration :: CorrespondenceEstimation est; est.determineCorrespondences（* correspondences，0.5）;

谢谢！