如何将触摸对象的未分段边界点分配给分段聚类？

Question

我正在研究一个问题，其中目标是对可能具有已知形状（立方体，圆柱体，圆锥体，超环面）和未知形状（不规则形状）的触摸对象进行细分。

输入数据是3D点云数据。 我使用了下面链接中描述的pcl region growing segmentation算法，以将结果显示在附件图像中。

我能够以相似的曲率分割各种表面。 cluster1-（圆柱），cluster2（顶平面），cluster3（侧面）

但是，有相当多的拒绝点（红色）不属于任何一个簇（右上角为红色）。 现在，我想将被拒绝的点（主要是边界点）尽可能多地分配给三个群集之一。 这将有助于改善分割对象的尺寸。

注意：我需要牢记，被拒绝的点可能是不规则的对象，并且不属于分割的簇。

是否有关于如何接近/前进的想法？ 不能使用基于欧氏距离的拒绝点分配（请参见上面的注释），因为可能存在真正的不规则物体