我可以多次使用slerp来平均四元数吗？

Question

据我了解，slerp在两个四元数之间插入并返回一个单位四元数。因此，如果我想平均三个四元数，我可以做（假设它们都彼此靠近）：

Eigen::Quaterniond t4;
Eigen::Quaterniond u4;
Eigen::Quaterniond v4;
Eigen::Quaterniond average1 = t4.slerp(0.5, u4);
Eigen::Quaterniond average2 = average1.slerp(0.5, v4);

从直觉上来说，这对我来说很有意义，但随后又是我们正在谈论的四元数。