为什么我的3D对象绕z轴旋转时突然翻转？

Question

我使用来自IMU设备的输入来创建四元数（w，x，y，z）。然后我将四元数归一化，并根据此从四元数到欧拉角的转换代码找到欧拉角：

private PVector setEulerAngles(){

     // roll: x-axis rotation
     float sinr = 2.0f * (w*x + y*z);
     float cosr = 1.0f - 2.0f * (x*x + y*y);
     float roll = (float)Math.atan2(sinr, cosr);

     // pitch: y-axis rotation
     float sinp = 2.0f * (w*y - z*x);
     float pitch = 0.0f;
     if(Math.abs(sinp) >= 1){
       pitch = (float)Math.copySign(Math.PI/2, sinp);
     } else {
       pitch = (float)Math.asin(sinp);
     }

     // yaw: z-axis rotation
     float siny = 2.0f * (w*z + x*y);
     float cosy = 1.0f - 2.0f * (y*y + z*z);
     float yaw = (float)Math.atan2(siny, cosy);

     return new PVector(roll, pitch, yaw);
   }

然后我在“处理”中应用ZYX旋转。但是，要定向我的3D对象，我必须翻转z和y值，并抵消z旋转的y值。我还必须为rotateY创建偏移（PI / 2），因此我的对象面向正确的方向。对象绕着x和y轴完美地旋转，但是沿着z轴，对象沿正确的方向旋转，但是会突然翻转。是否有一种简单的解决方案来使对象绕z轴正确旋转？

 pushMatrx();
 translate(pos.x, pos.y, 0);
 rotateZ(-q.eulerAngles.y);
 rotateY(q.eulerAngles.z+(PI/2));
 rotateX(q.eulerAngles.x);
 shape(model);
 popMatrix();