估算基本矩阵的8点算法

Question

我正在观看有关使用8点算法估计用于立体视觉的基本矩阵的讲座。我了解，一旦我们恢复了两台相机之间的基本矩阵，我们就可以计算出一台相机上给定另一点的对极线。据我了解，这条对极线（校正后）使查找特征对应关系变得容易，因为我们只是沿一维线匹配特征。

混淆来自于以下事实：8点算法本身至少需要8个特征对应关系才能估算基本矩阵。

那么，我们正在寻找点对应关系以恢复用于查找点对应关系的矩阵吗？

这似乎是个鸡蛋悖论，所以我想我误会了。

Answer 1

基本矩阵可以预先计算。这带来了两个优点：

1. 您可以使用一个不错的环境，在其中可以轻松匹配要素（例如使用棋盘）以计算基本矩阵。
2. 您可以在整个图像上使用更为昂贵的计算操作，例如SIFT，FLANN和RANSAC序列，因为您只需执行一次即可。

获取基本矩阵后，与计算基本矩阵时使用相同的方法相比，您可以在嘈杂的环境中更有效地找到对应关系。