MQTT客户端从RTI DDS发布者订阅数据

Question

是否可以使Mosquito Mqtt和RTI DDS互相交谈？

我希望我的Mqtt订阅者从DDS发布者订阅数据，反之亦然。

Answer 1

不，您将必须编写自己的桥

Answer 2

我将我的评论从hardilib的回复转移到自己的答案中，而不是将其隐藏在评论中。

• 您有一个MQTT队列，其中包含发布者和订阅者。
• 您有一个DDS主题，其中包含DataWriters和DataReaders。

为了使“ DDS DataWriter与MQTT订阅者对话”或“ MQTT发布者与DDS DataReaders对话”，您需要实现一个桥接应用程序：

1）订阅MQTT消息队列（或DDS主题）。

2）将数据从MQTT消息对象（或DDS样本）转换（“格式转换”）到DDS样本（或MQTT消息对象）。

3）使用已配置的DDS DataWriter实例将数据写入DDS主题（或将数据写入MQTT消息队列）。

如果两个基础结构有效地使用了相同的数据类型（在IDL中定义），则很简单。

最佳情况是，您可以实现一个类，该类具有用作消息实例（由MQTT读取器返回或由MQTT编写器编写）和DDS Type示例实例（该消息实例）的所有必需方法。可以同时被DataWriter或DataReader接受）。在这种情况下，您将暂挂在DataReader上，直到获得一个新样本为止，然后立即使用收到的样本调用MQTT编写器。或者，您在MQTT队列上暂存，接受传入的消息，然后立即调用DataWriter编写使用DDS DataWriter刚收到的MQTT消息。

最坏的情况是它们是完全不同的类型，在这种情况下，您需要编写一对转换方法，以理解读取的内容和需要写入的内容的结构。

现实将在中间某个地方。如果仅将MQTT类型定义为可变长度的“ ascii字符串”，则将变得更加困难，在这种情况下，您的转换方法需要能够将数据编组（序列化/反序列化）到DDS中和从DDS中分离出来。