用陀螺仪测量绕一轴的旋转

Question

设备的陀螺仪返回以下范围内的值：

Alpha:   0 - 360 around the Z-axis
Beta: -180 - 180 around the X-axis 
Gamma: -90 - 90  around the Y-axis

当我绕Y轴旋转设备时，值在-90到90的某个点“翻转”。 我知道这是由于陀螺仪的功能类似于万向架，其中Alpha是外环，Beta是中环，Gamma是内环。

我的问题是：如何仅测量绕Y轴的旋转而没有“翻转”效果？

在这种情况下，是否存在一种数学方法来处理alpha / beta / gamma值并获得更多的“有用”值，从而更容易获得围绕X，Y或Z轴的旋转量？