我只是出于兴趣而实施FABRIK，我能够理解基本算法以及如何将旋转分解为摆动和扭曲，从而可以限制它们，但现在我似乎仍然停留在该问题上。
假设我们有链接（它是3d的，但对于相似的图像是xy投影），就像在第一张图像上一样，这里的联合 a 局部限制了围绕其一个轴的旋转（正在远离观察者）从 n （较大）到与先前骨骼的前轴的 m （较小）度，现在，这将限制<从达到目标 t 到目标 t ，该目标位于较小的限制范围内，将其限制在 b'位置。但是，如果我们在某种程度上扭转关节，则 t 就可以达到，因为更大的角度 n 现在与目标在骨骼的同一侧（如第二张图片所示）。 first picture，second picture。
如我所见，FABRIK中没有任何东西可以使该解决方案发生扭曲，但是在某些3D编辑软件中，IK解算器似乎能够解决这种旋转问题（我不能肯定，我现在还没有，但是在我研究过的视频上似乎确实如此。
所以我想知道，是否需要实施一些专门的解决方案，或者是我对该算法或关节应如何工作的基本误解。
英语不是我的母语，因此，如果某些内容不清楚，请随时提出澄清的问题。
我从中实现的论文是“ FABRIK：一种快速的逆运动学迭代器”：https://www.academia.edu/9165835/FABRIK_A_fast_iterative_solver_for_the_Inverse_Kinematics_problem
