我正在PCL 1.7下使用pcl tracking code，并且目前正在跟踪球。但是，如果球在被跟踪的区域之外，并且我再次将其放置在内部，粒子跟踪会跟踪任何其他云并且不再找到该球，那么它将起作用。
这就是为什么我想在线检查当前粒子云是否仍从其颜色和距离到曾经初始化的点云的距离上匹配。
因此，我考虑使用此功能here：
CloudCoherencePtr getCloudCoherence () const
Get the PointCloudCoherence to compute likelihood. More...
在这里说，有了这种连贯性，我可以计算出一种可能性。...
我的问题：
1）特别是连贯性是什么？什么是
-HSVColorCoherence -DistanceCoherence
2）我如何精确计算可能性，那是什么可能性？这是否是一次初始化的点云通过其颜色和距离与当前跟踪的粒子匹配的效果如何？因为这就是我想要的。