如何使用pcl :: SHOTColorEstimation计算cshot描述符

Question

我正在研究3D特征描述符。现在我想使用pcl :: SHOTColorEstimation计算cshot描述符，但没有更详细的介绍。任何人都可以帮我这个吗？

Answer 1

尝试这样的事情

#include <pcl/features/shot.h>
pcl::SHOTEstimation<pcl::PointXYZRGB,pcl::Normal,pcl::SHOT1344> shot_est;
shot_est.setInputCloud(keypoints);
shot_est.setInputNormals(normal_cloud);
shot_est.setSearchSurface(search_cloud);
shot_est.setSearchMethod(pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr (new pcl::search::KdTree<PointT>));
shot_est.setRadiusSearch(search_radius);
shot_est.compute(*descriptor);

其中输入云可能包含预先计算的关键点，那么您需要原始云来计算（setSearchSurface）上的描述符，或者您在输入云的每个点上计算描述符，然后忽略＆＃39 ; setSearchSurface＆＃39 ;.搜索半径取决于您的云密度，您必须自己查找。

格尔茨