在Matlab中，如何将3x3 2d Projection矩阵分解为其组件？

Question

使用Matlab＆＃39; estimateGeometricTransform我得到了一个3x3 2d投影矩阵：

    1.971532          1.5657    0.0001123232
  -0.8758219        1.914078    0.0002552964
    1586.425       -50.33715               1

我如何将其分解为单独的Tilt，Translation，Scale，Shear＆amp;旋转矩阵？

参考here。

谢谢！