您好我目前正在实施捆绑调整，并希望将我的AKAZE功能添加到http://scipy-cookbook.readthedocs.io/items/bundle_adjustment.html的捆绑调整中。据我所知，我们需要猜测一个初始矩阵。到目前为止，我将使用如下的管道。
算法要求：
具有形状的camera_params （n_cameras，9）包含所有摄像机的参数的初始估计。每行中的前3个分量形成旋转矢量（https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula），接下来的3个分量形成平移矢量，然后是焦距和两个失真参数。
带有shape（n_points，3）的points_3d 包含世界框架中点坐标的初始估计值。
具有形状的camera_ind （n_observations，）包含每次观察中涉及的摄像机索引（从0到n_cameras - 1）。
point_ind with shape（n_observations，）contatins每个观察所涉及的点数指数（从0到n_points - 1）。
带有形状的points_2d （n_observations，2）包含测量的2-D坐标 在每次观察中投射到图像上的点。
问题：我想从场景中导出3D点，然后执行曲面重建。对于bundleadjustment，我需要一个很好的方法来初始化3D点数，或者我想出了一个很好的猜测投影矩阵（至少一个图像）。然后我会将此投影矩阵P用于所有其他图像，并在每个条目上应用一个小epsilon。然后我用Px = X计算我的初始3D世界坐标。
这是有效还是有一些重大错误？ （由于我没有标记，我不知道如何解决正确的投影矩阵P，例如使用4点算法作为我的BundleAdjustment的初始猜测）
祝你好运
最高