我有一个相机+深度传感器放在转盘上的固定位置，它正在旋转。我知道它旋转了多少但旋转时至少有±2度的误差。我想估计转盘的旋转，以便我可以建立一个3D点云。问题是深度数据非常嘈杂，不适合注册，所以我想完全从彩色图像中估算它。如果我知道平台的旋转（我已经校准了摄像机和转盘之间的转换），那么我可以弄清楚如何构建完整的点云。
我采用的第一种方法是检测两者中的特征，计算OpenCV中的基本矩阵和修剪匹配。这工作和点匹配工作正常。然而，我对旋转的估计似乎并不正确（+ - 0.5度）。我使用cv :: recoverPose函数从图像到图像获取姿势变换，然后将其转换回转盘坐标系。
注意：轮换有一些翻译，但我忽略了翻译。
然后我读了一下使用OpenCV findHomography函数。这不适合我，但这是一个更好的方法吗？