c ++分离转向算法显示奇怪的结果

Question

我正在实施一种简单的分离转向算法（用于轴对齐的2D矩形）。 算法：

• 对于每个矩形（单元格），检查所有其他矩形（单元格）
• 如果重叠，则计算位置矢量的差异（矢量指向矩形的左上角）
• 添加到总向量

最后，在总矢量的相反方向上施加力（加速度），并且每帧都更新矩形位置。

这是分离逻辑：

bool Cell::seperateFrom(CellsContainer& cells) {
    Vector2D force_sum;
    int neighbor_count = 0;
    for (auto& other : cells) {
        if (!(*this == other) && this->overlaps(other)) {
            Vector2D position_diff = this->position - other.position;
            //normalize
            position_diff /= (float)sqrt(std::pow(position_diff.x,2) + std::pow(position_diff.y,2));
            force_sum += position_diff;
            neighbor_count++;
        }
    }
    if (neighbor_count > 0) {
      // calculate steer away vector;
      Vector2D steering = force_sum - this->velocity;
      //normalize
      steering /= (float) sqrt(std::pow(steering.x,2) + std::pow(steering.y,2));
      //move by tile size units
      steering *= static_cast<float> (TILE_SIZE);
      this->addForce(steering);
      return true;
    } else {
        // not overlapping, stop moving
        this->velocity *= 0.0f;
        return false;
    }
}

我从紧密排列的随机生成的矩形开始，看起来分离正在工作，但结果是非常有方向性的，并且矩形大小不均匀（如下所示），我不明白为什么。

编辑：

updatePosition函数：

void Cell::updatePosition() {
    this->velocity += this->acceleration;
    this->position += this->velocity;
    this->rectangle.setPosition(this->position);
    this->acceleration *= 0.0f;
}

addForce：

  void addForce(const Vector2D& force)              {this->acceleration += force;}

主循环：

void main_loop(WindowType& window, CellsContainer& cells) {
    while (true) {
        window.clear();
        for (auto& cell_obj : cells) {
            cell_obj.seperateFrom(cells);
            cell_obj.updatePosition();
            window.draw(cell_obj.getRectangle());
        }
        window.display();    
    }
}