使用java对齐Kinect V2 RGB图片和深度图

Question

我想知道是否有一种方法可以使用Java将颜色数据作为起始点来对齐RGB图片和Kinect V2的深度数据，我实际上使用java for Kinect作为包装器它似乎没有给我这种可能性。有没有办法做到这一点？

Answer 1

• 最后通过使用@Spektre回答here解决了这个问题，我开始使用这些公式来使其工作，但对我来说似乎很好。 为了满足我的需要，它给出了：

          int alignx= (((x-512)<<8)/241)+Width;
          int aligny= (((y-424)<<8)/240)+25+Height;
  

只要Kinect与您想要定位的对象处于同一水平（即：不使用音高），它就可以正常工作。

Answer 2

我不太同意亚历克斯·阿奎尔（Alex Acquier）的回答，我觉得这不是正确的方法。我曾经遇到过同样的问题，我知道我要迟到8个月才能这样做，但是为了其他来这里寻求解决方案的人的利益，我现在在这里介绍它：

问题是，您不必手动对齐RGB和“深度”帧。已经有一个可以为您完成此操作的类“ IMultiSourceFrameReader”。以此为源，您可以确保以正确的方式制作点云。

现在，如果您只想使用Feed，就可以了。但是，如果在代码的某处，如果您要使用某种坐标系，并且需要RGB和深度像素的坐标，那么您会希望它们是相同的，对？因为毕竟您使用的是对齐的坐标，对吗？但是，直到使用“ ICoordinateMapper”类，您都无法对齐坐标。此类将使来自所有不同传感器RGB和Infra的所有坐标也对齐，并将返回对齐的坐标。

请参阅此source，这是我很久以来一直到Kinect V2的源头。