相机投影矩阵主点

Question

我对相机矩阵中添加主点偏移的目的感到有些困惑。这些方程来自OpenCV Docs。

除了添加c_x和c_y之外，我了解所有这些内容。我已经知道我们这样做是为了移动投影点的原点，使其相对于(0, 0)，即图像的左上角。但是，我不知道如何添加图像中心的坐标（主要点）来实现这一点。我认为这是简单的几何形状，但我很难理解。

Answer 1

只需查看问题中的图表即可。 x / y坐标系的原点位于图像中心附近。即，可以存在负坐标。 u / v坐标系的原点位于左上角，即不存在负坐标。出于这个问题的目的，我将考虑已经使用fx, fy缩放x / y坐标系，即(x, y) = (fx * x', fy * y')。

您要做的是将坐标从x / y坐标系转换为u / v坐标系。让我们看一些例子：

• x / y (0, 0)的来源将映射到u / v中的(cx, cy)。
• 左上角（即u / v中的(0, 0)）的坐标为(-cx, -cy) x / y。

您可以建立更多示例。他们都有(u, v) = (x, y) + (fx, fy)的共同点。这是方程中所述的变换。