Question

以下内容：

有一个README文件，上面写着：

a 3D point X will be projected into the images in the usual way:
x = K[R^T|-R^T t]X

我记得3D到2D相机投影矩阵需要R旋转，而不是转置R矩阵，即我期望：

 x = K[R|-R t]X

为什么说R ^ T而不仅仅是R？

Answer 1

取决于确定R的方向。即它是全局参考系中相机的变换，还是本地相机参考系中各点的变换。

真正的答案是：不要担心只检查你所拥有的是对的。

Answer 2

由于R ^ T == R ^ { - 1}，似乎上面的公式只是希望旋转在下面的反方向上可用。只需确保使用他们期望的方向作为输入。