OpenCV Camera校准矩阵与OpenGL投影矩阵的相关性

Question

我很难在真实物体的图片中呈现具有相同尺寸和比例的.stl模型。 我把真实物体放在视野区域的中心，我想在模型和真实物体之间翻转（真实物体比模型中的物体小9倍）。

首先，我在tutorial中使用OpenGL校准相机，此时焦点对于真实物体是最佳的。 在我得到cx，cy，fx和fy值之后，我创建了一个包含这些值的透视矩阵，并使用了glMultMatrixd函数。 最后，我将照片调整为与我的OpenGL窗口相同，并将照片与渲染模型进行比较。

但我对结果有一些问题：

1. 存在比例失真（宽于高）
2. 存在透视变形（相机垂直于物体，所以我应该仅查看物体的顶部，但它显示物体的侧面）
3. 尺寸与真实物体不相容（略小）

我的关系矩阵如下：

var_dump

Answer 1

OpenGL期望列主要内存顺序的矩阵。您在上面显示的数据结构是行主要内存顺序（正常的写入顺序，OpenCV也用作内存顺序），因此您需要在传递给OpenGL之前对其进行转置。

您还构建了一个对称的视锥体（右==左== cx和顶部==底部== cy），它假设光轴（cx，cy）位于相机的中心＆＃ 39; s成像器。真正的相机永远不会那么完美，这就是我们必须校准它们的原因。你需要一个不对称的平截头体，使用left == cx，right ==（width-cx）等; this guide应该有所帮助。

请注意，在OpenGL中，+ Y为向上，+ Z在相机后面（在OpenCV + Y中向下，+ Z在相机前面），因此请检查矩阵上的符号。