我想从深度图N(i,j)计算法线贴图D(i,j)，其中(i,j)描述2D像素位置。此处讨论了此问题的基本情况：Calculate surface normals from depth image using neighboring pixels cross product
然而，在我的情况下，D(i,j)是投影深度：使用内在相机矩阵将{3D对象（由一组3D点给出）投影到2D图像上{{通过将齐次坐标中的每个3D点（即4D向量[K|0]）与[x,y,z,1].T相乘，得出（见下面的定义）。在这种情况下，[K|0]对应投影点击像素D(i,j)的3D点的范数。
内在相机矩阵由
给出(i,j)其中fx / fy是沿x / y轴的焦距，ox / oy是沿x / y轴的相机偏移。
鉴于此设置，法线[K|0] = |fx 0 ox 0|
| 0 fy oy 0|
| 0 0 1 0|
是什么？