减少wiimote俯仰/滚动变化

Question

我想使用wiimote来控制没有红外传感器条的光标。我正在使用它的音高和滚动值。 问题是，当音高接近0度时，滚动非常不稳定，当音高接近90度时，它本身非常不稳定，但滚动很好。 我经常轮询wiimote，所以我平均最后20个音高和滚动值，我可以让光标移动到我想要的位置。唯一的问题是还有很多无法控制的震动。 关于如何减少它的任何想法？ （或者甚至在没有IR传感器的情况下获得更精确的位置？）

谢谢！

戴夫

Answer 1

这是俯仰和滚转的常见问题。您可以减少这种令人讨厌的效果，但只要您使用俯仰和滚动（欧拉角），就无法摆脱它。看看38:25左

http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

我在运动感应应用中使用旋转矩阵而不是欧拉角。有关旋转矩阵的介绍，我建议：

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

Quaternions 也很受欢迎，据称是最稳定的。

Answer 2

一个简单的（有时简单是最好的）解决方案将平均你的读数。

缓冲最后一个，说五个读数，然后取这些值的平均值。它们在平坦和快速旋转之间会稍微延迟，但是对于光标几乎会产生轻微的摩擦，它会抵抗突然的变化。