确定倾斜的2D图像的旋转角度

Question

我正在尝试确定修复2D图像中所见的歪斜所需的旋转角度。我有一个摄像头正在查看贴在墙上的二维码。我试图找出相机应该如何左右旋转，以便相机直接面对qr码。

假设y轴是上下运行的轴，x轴是从左到右，如果我的相机在qr代码的左边，那么我的代码应该指示相机绕y轴旋转一定的度数，以便最终直接面对qr代码。我有qr代码的四个角的坐标。我还知道摄像机位于qr代码的左侧，因为最靠近摄像机的垂直qr代码侧比相对的垂直侧长（即qr代码在正在处理的图像中偏斜）。

我不知道如何找到这个角度。任何帮助表示赞赏！下图显示了qr代码，它是边界框（x，y）点。