Question

我试图用C ++在OpenCV中投射从3D到2D的点。在片刻，我使用了cv :: projectPoints（），但它还没有成功。

但首先要做的事情。我试图编写一个程序，找到点云与空间线之间的交集。所以我校准了两台摄像机，使用SGBM进行了整改和匹配。最后，我使用reprojectTo3D（）将视差图投影到3d。这一切都很好，在meshlab中，我可以想象我的点云。

之后我写了一个算法来找到点云和我手动编码的线之间的交集。这也很好。我在距离线约1.5毫米的点云中找到了一个点，这对于开始就足够了。所以我采取了这一点，并尝试将其投影回图像，所以我可以标记它。但这是问题所在。

现在，重点不在图像中。当我在图像中间采用交叉点时，这是不可能的。我认为问题可能出在坐标系中，因为我不知道点云在哪个坐标系中被写入（左相机，右相机或其他东西）。

我的projectPoints功能如下：

projectPoints(intersectionPoint3D, R, T, cameraMatrixLeft, distortionCoeffsLeft, intersectionPoint2D, noArray(), 0);

R和T是从一个摄像机到另一个摄像机的旋转和平移（从stereoCalibrate获得）。这可能是我的错，但我该如何解决？我也尝试将它们设置为（0,0,0），但它也不起作用。我还尝试使用Rodrigues将R矩阵转换为矢量。还是同样的问题。

我很抱歉，如果之前有人问过，但我不确定如何搜索此问题。我希望我的文字能够帮助我......如果您需要更多信息，我很乐意提供。

非常感谢提前。

Answer 1

你有一个3D点，你想获得相应的2D位置吗？如果您有相机校准矩阵（3x3矩阵），则可以将该点投影到图像

cv::Point2d get2DFrom3D(cv::Point3d p, cv::Mat1d CameraMat)
{
    cv::Point2d pix;
    pix.x = (p.x * CameraMat(0, 0)) / p.z + CameraMat(0, 2);
    pix.y = ((p.y * CameraMat(1, 1)) / p.z + CameraMat(1, 2));
    return pix;
}

项目从点云到OpenCV中的图像

1 个答案: