虚拟PTZ摄像机通过物理鱼眼摄像机和Open CV

Question

我试图根据物理鱼眼摄像机（180度FOV）的数据实现虚拟Pan-Tilt-Zoom（PTZ）摄像机。

在我看来，我必须意识到下一个序列。

1. 在鱼眼传感器矩阵的坐标中获取鱼眼圆心的坐标。
2. 在同一坐标系中获取鱼眼圆的半径。
3. 生成球面方程，其中心和半径与平面相机传感器上的平面鱼眼图像相同。
4. 投影从平面图像到上半球的所有彩色点。
5. 在X Y平面和X Z平面中选择角度来描述虚拟PTZ的视图方向。
6. 选择视角，并在虚拟PTZ视图矢量周围用圆圈标记，该矢量将绘制在半球表面上。
7. 生成平面方程，该方程与半球的交点将是围绕视图方向的圆。
8. 使用从半球边缘到半球中心的方向投影，将所有彩色点从圆圈移动到围绕视线方向的圆平面。
9. 使用插值（在cv :: remap中实现）绘制投影圆内所有未上漆的点。

在我看来，最重要的一步是将彩色点从平面图像上升到三维半球。

我的问题是： 根据半球方程将Z坐标设置为平面图像的所有彩色点，将点从图像平面上升到半球表面是否正确？