来自多个（不可靠）传感器的多个对象的数据关联/融合

Question

我想将未知数量的对象与未知数量的观察结果相关联（可能多于或少于对象数量）。

每个空的彩色圆圈都是对象位置的预测。虽然每个填充点是来自传感器的观察（相同颜色表示相同的传感器）。

您可以看到黄色物体只有1个蓝色传感器观察值，粉红色物体只有1个红色观察值（缺少观察值）。

对于红色物体，蓝色传感器发现了2个观测值（噪声/不可靠/误报阳性观测值）。

如果我一次对物体1传感器使用munkers /匈牙利算法，绿色物体会将红色物体附近的第二个蓝色假阳性作为蓝色传感器读数关联，因为它更接近。

如何使绿色物体与右侧的蓝色物体相关联，最大限度地减少与其他传感器读数的距离？

我已经考虑合并比阈值更接近的传感器读数，但这不会起作用，因为它会合并来自缺少观测值的传感器的错误观测值。例如：黄色和粉红色物体旁边的蓝色和红色将合并为1，然后粉红色或黄色物体将缺少观察结果。