使用旋转矢量旋转原点周围的点

Question

假设我有两个输入，一个任意点P(x,y,z)和旋转矢量R = [rx, ry, rz]，其中矢量的每个分量分别沿着x，y和z轴旋转，以弧度为单位。< / p>

对于示例输入，假设我们有一个点P(0,0,1)和一个R的{​​{1}}。是否有更简单/更快的方法来获得R = [0, pi, 0]的所需输出而不在每个组件上使用旋转矩阵？