Arduino PID Autotune不调整

Question

我正在构建一个代码来控制加热器，其PWM输出使用Arduino-PID-AutoTune-Library连接到SSR。在使用正常模式（不模拟但使用热电偶的实际模拟输入）操作时，我目前面对上述库存在两个问题。

1. 开始操作时温度过高。

   我为常量尝试了几个值

   • kp = 2，ki = 0.5，kd = 2
   • kp = 1，ki = 0.8，kd = 0.8
   • kp = 1，ki = 0.5，kd = 0
   • 等
     
     

   但温度过高仍然过度。

   例如如果设定值为100°C，则过程值会升至130-140;°C，然后再回到95到110°C之间的稳定状态。

2. 当我使用自动调谐功能时，Arduino进入调谐模式，但PWM输出计数只在50到150之间切换，它永远不会出现在自动调谐模式下，温度会持续增加，甚至超过200 °C虽然设定点为100°C。

Answer 1

你的Kp太高，这就是你有过冲的原因。从我记忆中设计PID时，对我来说，比例增益通常小于0.01。（据说这取决于应用） 我不知道arduino自动调整，但您可以使用matlab，系统的传递函数或使用奈奎斯特图来调整变量。这是一个非常复杂的过程。

Answer 2

从kp每次添加0.01开始，然后当您接近目标时 开始将ki调整0.01，然后再调整kd。

就像在Wiki中一样，但是这次增加应该大大降低以使其准确

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/33/PID_Compensation_Animated.gif