我正在跟随机器人工作，我正在尝试实现PID控制循环，但我不知道如何有效地调整它。 我有两个传感器，中间有黑线。我用sensor1的强度计算误差 - sensor2的强度，然后计算速度。 这是我简化的代码：
error= sensor1_value-sensor2_value
error_sum+=error
dif_speed=error*kp+error_sum*ki+(error-last_error)*kd
run(speed-dif_speed+speed+dif_speed)
last_error=error