我正在为我的本科项目设计一个机器人。这个机器人的任务之一就是跟随墙壁。为此我正在使用PID控制系统，其中参考是从超声波传感器给出的。所以我的问题是我很难调整PID。我知道通过绘制所需的设定点范围与所需的电机输出速度，我可以很容易地找到P系数。即使这样机器人也不那么稳定，所以我虽然添加了PID的DI部分。但是如何在不尝试随机值的情况下粗略地找出这些系数的值（手动调整）？ 非常感谢。非常感激。抱歉，stackExchange上有一篇不相关的帖子。我相信程序员有深刻的洞察力而不是工程师;）度过愉快的一天