为什么D * Lite需要向后遍历图形？

Question

如果原因是因为起始节点位置总是在变化，我们是否只能修改OPEN集中每个节点的g成本而不是h cost？ （例如减去刚刚经过的边缘的成本）

Answer 1

D * Lite是一种基于LPA *（Lifelong Planning A *）的增量启发式搜索算法。 LPA *执行从开始到目标顶点的搜索a，并使用g值作为估计起始距离。与LPA *不同，D * Lite向后搜索图形，即从目标到起始顶点。这样，g值就是目标距离的估计值。

实际上，D * Lite是通过交换开始和目标顶点并反转所有边缘而从LPA *派生的。因此，两种算法都具有相同的前提条件，可以应用于图形，所有节点的后继和前驱必须是可获得的。

总结并回答你的问题，

  

我们不能只修改OPEN集中每个节点的g成本   费用是多少？

不，g-cost是已经遍历的路径的成本，而h-cost是达到目标的估计成本。不确定的是达到目标的路径的成本，而不是已经遍历的路径。