我目前正在研究Sven Koenig的D * Lite算法的实现。
http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf。基本上我在开始实现它之前试图了解所有细节。似乎该算法适用于有向图，这是定义Pred和Succ函数的方法。
如何定义图形的方向以及参数决定图形的方向。我应该使用某些参数的值，例如g费用（这似乎不是一个好选择...因为g费用和rhs值一起算法更新）或距离的启发式估计？
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D *和D * -lite都适用于有向图和无向图。
图表为G = (V, E)，其中V是可以到达的配置（或状态）列表。 E是顶点之间连接的列表。在有向图中，E是一组有序对(u, v)的边，其中u和v都是顶点。在无向图中，E是一组无序对。
规划无向图等同于在有向图上进行规划，具有双向边。也就是说，如果(u,v)是边(v, u)也是边缘。
如何构建图表是特定于应用程序的，并且从简单的网格到更复杂的策略（如晶格近似到正向运动学）各不相同。