我目前正尝试将D * Lite算法用于路径规划（另请参阅here）以掌握它。我在网上发现了两个用于C / C ++的实现，但不知何故不能完全遵循这些想法，因为它们似乎与白皮书中的伪代码的预期差异更大。我特别使用以下两篇论文： Koening,S.;Likhachev,M. - D* Lite, 2002 Koenig & Likkachev, Fast replanning for Navigation in Unknown Terrain, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 21, No. 3, June 2005
我尝试从第一篇白皮书（第5页，第4页）和＃34;调试＆＃34;实现优化版本的D * Lite。我使用的例子如第二篇白皮书所示和解释（第6页，图6和图7）。所有工作都在MatLab中完成（更容易与他人交换代码）。
到目前为止，我通过运行computeShortestPath（）一次运行代码来查找初始最短路径。但现在我被困在伪代码的{36＆＃39;}和{37＆＃39;}中：
{36”} Scan graph for changed edge costs;
{37”} if any edge costs changed
如何检测这些变化？我似乎不知道如何检测到它？在我的实现到目前为止，我主要使用3个矩阵。 一个与包含所有rhs值的网格图大小相同的矩阵。一个相同大小的矩阵包含类似的所有g值。并且一个矩阵具有可变行数，用于优先级队列，前两列是优先键，第三和第四行是x和y坐标。
比较我的结果，我得到了Step5中第一次运行computeShortestPath（）的相同结果，如第二篇白皮书第6页所示。移动机器人一步也不是问题所在。但我真的不知道应该如何实施扫描更改边缘成本的下一步。
感谢任何提示，建议和/或帮助!!!
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其他人向我指出了以下内容：
在真实世界的代码中，您几乎不必“扫描图表 更改。“您的图表仅在您在代码中更改时才会更改，因此 你已经确切地知道它可以改变的时间和地点！
实现此目的的一种常见方法是使用OnGraphChanged 您的Graph类中的回调，可以设置为调用 PathFinder类中的OnGraphChanged方法。然后在任何地方 Graph类中的图形更改，请确保OnGraphChanged 调用回调。
我个人通过使用“真实地图”和“已知地图”来实现它，并且在每次移动之后让机器人检查/扫描所有下一个可能的后继者并在真实地图和已知地图上进行比较。