在BeagleBone Blue上实现RTOS

Question

我有一些与BeagleBone Blue相关的问题，

背景：我想在这个平台上实现我自己的飞行控制方案，同样我希望从头开始编写整个控制器。然而，我不想再自己写HAL，因为我根本没有能力这样做。所以我的问题如下：

1）我被告知RTOS对飞行控制器至关重要，是否有关于如何在蓝色上安装，实施和使用RTOS的教程？

2）在使用ArduPilot库实现自己的飞行控制方案时，我是否需要使用RTOS？

非常感谢任何帮助，因为这会大大阻碍我的项目！