如何使用OpenCV实现扩展卡尔曼滤波？（旋转四元数滤波器）

Question

EKF刚刚在卡尔曼的基础上用雅可比矩阵旋转方程代替状态转移矩阵吗？ 我不知道如何将opencv卡尔曼滤波器修改为四元数的EKF，我应该从哪里开始？