算法14.2 Prince计算机视觉ML学习内在参数

Question

问题：我需要在Prince的计算机视觉教科书中使用算法14.2，但我不清楚伪代码中的T代表什么。

伪代码大纲：算法14.2

内在参数的ML学习

输入：世界点{wi} I i = 1，图像点{xi} I i = 1，初始Λ

输出：内在参数Λ\Λ是内在矩阵

begin 

// Main loop for alternating optimization 

for t=1 to T do 

// Compute extrinsic parameters 

[Ω,τ] = calcExtrinsic[Λ,{wi,xi}I i=1] \\Ω is the rotation matrix,τ is the translation

// Compute intrinsic parameters 

for i=1 to I do

// Compute matrix Ai 

ai = (ω1•wi + τx)/(ω3•wi + τz) 

// ωk• is kth row of Ω 

bi = (ω2•wi + τy)/(ω3•wi + τz) 

Ai = [ai,bi,1,0,0;0,0,0,bi,1]

end 

// Concatenate matrices and data points

x = [x1;x2;...xI] 

A = [A1;A2;...AI] 

// Compute parameters 

θ = (A^TA)−1A^Tx 

Λ = [θ1,θ2,θ3;0,θ4,θ5;0,0,1] 

end 

// Refine parameters with non-linear optimization Λ 

问题：我的问题很简单但很关键。他for t=1 to T do的意思是什么？我很困惑，因为T不是输入。

Answer 1

我明白了。大写T是用于交替迭代计算6Dof，[Ω，τ]和内在相机矩阵的次数的设定参数，Λ。