在opencv中查找球形全景图和新图像之间的映射

Question

我有一个确定的球形360视图和一个新的无畸变图像

我想找到每个图像像素和360度视图之间的映射，这实际上意味着在笛卡尔坐标系中为每个x和y找到球面坐标中的θ和φ

我一直在玩，我在360和图像中都有一组匹配功能，但在确定映射时失败了。

我想到的一种方法是使用带有功能的calibrateCamera，然后使用initUndistortRectifyMap然后重新映射以将图像放入360.但是，我似乎无法获得正确的翻译和缩放。此外，生成的地图是从球形坐标到笛卡尔坐标，而不是相反（这就是重映射的工作方式）：

此外，我并不是真的想要删除失真，而是介绍它，因为我正在寻找球面坐标

我想到的另一种方法是使用Stitcher pipeline并尝试将图像拼接到现有的360中并使用estimateCameraParams来开始使用，但我因缺乏文档而陷入困境

我想问题是：假设两个（扭曲的）图像之间有一组相应的特征，我怎样才能找到两者之间的映射？

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