如何在openCV中将图像处理应用于球形图像？

Question

我正在构建具有360度全景图像作为传感器的避障机器人。如何在openCV中将图像处理应用于球形图像？我必须使用哪种图像处理？

我使用python，openCV

我希望输出将是对机器人的信息，哪一条是正确的道路，哪一条是障碍。所以我需要适当的算法才能达到目标