actionlib.SimpleActionClient.cancel_all_goals会阻塞直到完成吗？

Question

假设我有以下内容：

action_client.cancel_all_goals()
print(action_client.get_status() != 'ACTIVE')

上述保证每次都打印True吗？

换句话说，SimpleActionClient.cancel_all_goals()在返回之前取消所有目标，还是仅发送指令 取消目标而不等待真正的目标？

Answer 1

action_client.cancel_all_goals() 只需发送取消目标的指示，而无需等待。

由于该方法的文档不是很有用，您需要查看action_client.h或action_client.py以了解最新情况。

代码显示，要取消所有目标，只会发布一条简单的消息（self.pub_cancel.publish(cancel_msg)或self.pub_cancel.publish(cancel_msg)）。这意味着调用是异步的，不会阻塞。

这意味着您的代码

action_client.cancel_all_goals()
print(action_client.get_status() != 'ACTIVE')

通常会打印False，但无法保证，因为：

• 客户可能已经PREEMPTED，ABORTED，......之前
• ROS不具有确定性，这意味着理论上，由于线程切换，客户端可以在cancel_all_goals和get_status的调用之间取消
。