Question

我试图让我的28BYJ-48步进电机旋转四分之一转然后停止，但我在代码中实现它时遇到了麻烦。我发现无论我的代码中的数字有多小，甚至以一种让我认为它能正常工作的方式改变它，我无法让它停止旋转。以下是代码的有用部分。

class MyFormSet(forms.BaseInlineFormSet):
    def _should_delete_form(self, form):
        """Return whether or not the form should be deleted."""
        if form.cleaned_data.get(forms.formsets.DELETION_FIELD_NAME):
            return True  # marked for delete
        fields = ('name', 'question', 'amount', 'measure', 'comment')
        if not any(form.cleaned_data[i] for i in fields):
            return True
        return False

在这里调用Stepper_Seek ......

#define STEPPER  (*((volatile uint32_t *)0x4000703C))

// Move 1.8 degrees clockwise, delay is the time to wait after each step
void Stepper_CW(uint32_t delay) {
  Pt = Pt->Next[clockwise];     // circular
  STEPPER = Pt->Out; // step motor

  if(Pos==199) {      // shaft angle
    Pos = 0;         // reset
  }
  else {
    Pos--; // CW
  }
 SysTick_Wait(delay);
}

// Move 1.8 degrees counterclockwise, delay is wait after each step
void Stepper_CCW(uint32_t delay) {
  Pt = Pt->Next[counterclockwise]; // circular
  STEPPER = Pt->Out; // step motor
  if(Pos==0) {        // shaft angle
    Pos = 199;         // reset
  }
  else {
    Pos++; // CCW
  }
 SysTick_Wait(delay); // blind-cycle wait
}

// Initialize Stepper interface
void Stepper_Init(void) {
  SYSCTL_RCGCGPIO_R |= 0x08; // 1) activate port D
  SysTick_Init();
  Pos = 0;                   
  Pt = &fsm[0]; 
                                // 2) no need to unlock PD3-0
  GPIO_PORTD_AMSEL_R &= ~0x0F;      // 3) disable analog functionality on PD3-0
  GPIO_PORTD_PCTL_R &= ~0x0000FFFF; // 4) GPIO configure PD3-0 as GPIO
  GPIO_PORTD_DIR_R |= 0x0F;             // 5) make PD3-0 out
  GPIO_PORTD_AFSEL_R &= ~0x0F;          // 6) disable alt funct on PD3-0
  GPIO_PORTD_DR8R_R |= 0x0F;            // enable 8 mA drive
  GPIO_PORTD_DEN_R |= 0x0F;         // 7) enable digital I/O on PD3-0 
}

// Turn stepper motor to desired position
// (0 <= desired <= 199)
// time is the number of bus cycles to wait after each step
void Stepper_Seek(uint8_t desired, uint32_t time) {
 short CWsteps;
  if((CWsteps = (desired-Pos))<0) {
   CWsteps+=200;
  } 

// CW steps is > 100
 if(CWsteps > 100) {
   while(desired != Pos) {
     Stepper_CCW(time);
   }
 }
 else {
   while(desired != Pos) {
    Stepper_CW(time);
   } 
 }
}

我认为可能是因为它一直在重置它的位置并在重置后重新开始，但即使在注释掉线后它也无法修复。

提前谢谢大家！

Answer 1

您的环绕式逻辑在Stepper_CW()和Stepper_CCW()中都是向后的。以前者为例。假设你试图达到198，而Pos最初是1：

在第一次调用时，Pos递减为0.这不等于198，因此再次调用该函数。
在第二次调用时，Pos递减到199.这不等于198，因此再次调用该函数。
在第三次调用时，触发环绕案例，Pos设置为0.这不等于198 ......

步骤（3）之后的状态与步骤（1）之后的状态相同 - 无限循环。

步进电机不会停止旋转

1 个答案: