我正在尝试使用ChArUco板校准我的智能手机（使用AE / AF锁定）。为此，我正在使用＆＃34; cv :: aruco :: calibrateCameraCharuco＆＃34;并实现了一个引用链接here的管道（输入到管道：使用智能手机拍摄的ChArUco板照片和输出：相机矩阵，3x3和4,5,8或12个元素的失真系数（k1，k2，p1，p2 [，k3 [，k4，k5，k6]，[s1，s2，s3，s4]]）。我对相机矩阵中的元素有一个相当好的想法，但我对失真系数感到困惑。有人可以指点我一个资源，在那里我可以阅读＆＃34; cv :: aruco :: calibrateCameraCharuco＆＃34;？正在使用的失真模型。具体来说，我试图理解，如果我估计上面的所有12个元素，这在数学上是什么意思？我确实找到了一些细节here，但此链接仅包含非常简单的失真模型的信息。提前谢谢。
编辑：我找到了解释相机失真模型的相关链接here。基本上，k1，k2，k3，k4，k5和k6是径向失真系数; p1和p2是切向畸变系数; s1，s2，s3和s4是薄棱镜失真系数。