使用pymavlink或dronekit-python进行地理围栏

Question

我试图使用dronekit-python为直升机设置围栏。我在this document中找到了MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION命令。

但是当我使用vehicle.message_factory.command_long_send（实际上是文件ardupilotmega.py中的MAVLink类中的函数command_long_send）时它不起作用，我找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION要么（所以我直接使用整数5003。）

在阅读了ardupilotmega.py的源代码后，我发现有一个名为fence_point_send的函数，所以有人能告诉我如何使用它吗？如何使用python将what Misson Planner do设置为地理围栏？

Answer 1

您应该使用此命令 MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE 来启用或禁用地理围栏。 geo-fence有两个参数。

1. FENCE_ALT_MAX：车辆可以达到的最高海拔高度。
2. FENCE_RADIUS：车辆可以移动的最大圆半径。

要更改代码中的参数，您应使用PARAM_SET之类的函数，并传递参数的名称和值。

P.S：您可以使用GCS（如Mission Planner，APM Planner2或Mavproxy）完成所有这些工作。