从Veins或SUMO获取转向角信息到OMNET ++

Question

我正在实施基于卡尔曼滤波器的预测模型，以估计未来时间步骤中的车辆位置。为了准确估算，我正在考虑使用位置，速度和转向角作为输入。

目前，Veins通过BasicSafetyMessage消息提供位置和速度作为输入。有没有办法获得转向角？

Answer 1

您可以使用报告here的getAngleRad（）获取车辆的绝对方向，但目前SUMO不提供转向角，因此我怀疑Veins的确如此。这不仅是界面的限制，而且也是底层模型的限制，它们根本不需要这些信息，所以它没有明确建模。当然，您可以使用最后两个绝对角度的差异来插值。