如何在图像中找到“L”形的方向

Question

我需要通过其提取的点云找到车辆的移动方向，并且我已经将点云转换为下面的图像。

由于目标车辆可以直线行驶或转弯而且图像有时清晰且有时模糊，我发现使用模板匹配很难匹配“L”形状。

我也尝试使用RANSAC来拟合线性，但它有两个方面，RANSAC不能很好地工作。我需要做的是使用定向边界框来表示车辆。

如果我可以获得“L”形的偏航角，则很容易将其恢复到定向边界框。那么有人可以给我一些建议吗？

PS：函数cv::minAreaRect可以提供基本结果，但它有时会在错误的方向上符合“L”形状。

Answer 1

构建凸包并将侧面限定为“非常垂直”和“非常水平”。这有助于您识别角落。

更简单的方法是识别最大化±X±Y的四个像素。这为您提供了一个有趣的边界四边形（通常缩小为三角形）。

Answer 2

一种可能性是看哪一侧更靠近质量中心，因为这个中心总是更接近'L'形状。

请参阅以下链接：

docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/imgproc/shapedescriptors/moments/moments.html