我有一些鱼眼失真的图像及其相应的CAVHORE校准文件。我希望现在使用OpenCV（即cv2.fisheye.undistortImage）使图像不失真，这需要内在矩阵K和失真系数D。
我一直在阅读camera models and their conversions。当没有径向失真时，似乎构造K非常容易（第2.2.4节），但获得失真系数D和求解KRCr并不简单。实验上，我使用没有径向失真假设的图像，并从给定的K和H_*参数构造V_*。结果没有失真，但并不完美。
问题是，给定如下的校准文件，是否有任何公式或近似值来获得失真系数？或者，是否有更简单的方法来使用CAVHORE参数进行解除？
代码库，公式，指针，任何事情都值得赞赏，谢谢。
示例CAVHORE文件：
C = -0.000000 -0.000000 -0.000000
A = 0.000000 -0.000000 1.000000
H = 2080.155870 0.000000 3010.375794
V = -0.000000 2078.727106 1932.069537
O = 0.000096 0.000068 1.000000
R = 0.000000 -0.040627 -0.004186
E = -0.003159 0.004129 -0.001279
...
Hs = 2080.155870
Hc = 3010.375794
Vs = 2078.727106
Vc = 1932.069537
Theta = -1.570796 (-90.000000 deg)