OpenCV Point Undistortion

Question

我正在使用Raspberry Pi 2和官方的500万像素相机。我使用OpenCV 3.2.0校准了相机。我在Python 3.4.2编码（我知道它不是最新版本，但重新编译OpenCV的新版本是不可能的。）

我的问题是，如果我在相对于相机的正方形内有一个点，并且我有相对于相机的正方形的所有4个角的点（不完全是正方形，因为它可能会旋转并稍微移动） ，我如何找到相对于广场的那个点？

例如，如果正方形的左上角是（10,20），并且原始点有点向右和向下，可能（21,33），那么最后一点可能是类似的（15,18）。

将此结果基于1个角（并且仅减去输入点和角点）是不够的，因为图像可能会缩放。将其基于2个相对的角（假设正方形是完全正方形而不是旋转）是不够的，因为图像可能会旋转。从理论上讲，如果我正确校准相机（并制作完美的正方形或矩形），3应该足够了，但4最好完全确定。

问题是我不知道如何将图像上的点重新映射到正方形上的点。我该怎么做？

示例（抱歉质量低）：

鉴于4个红色摄像头和输出点以及绿色摄像头，如何找到绿色输出点？

Answer 1

写完之后（我发誓我刚写完），我发现了这个功能：cv2.getPerspectiveTransform()。以下是该示例的用法：

rows = 5
columns = 8
inputs = [(163, 17), (294, 50), (313, 273), (145, 275)]
outputs = [(0, 0), (5, 0), (5, 8), (0, 8)]

transform_matrix = cv2.getPerspectiveTransform(inputs, outputs)

def transform(point):
    global transform_matrix
    return cv2.perspectiveTransform(point, transform_matrix)